4.1.2创建工具

本节介绍如何在RobAI软件中创建自定义工具装置（如焊枪、夹爪等）。工具是安装在机器人末端执行器上的设备，通过创建工具装置，用户可以在仿真环境中模拟各种末端执行器的实际工作情况。

导入工具模型

点击顶部菜单栏“附件”，选择“导入”，弹出文件选择窗口。   选择工具模型文件（支持.stp格式），点击"打开"导入工具模型。   附件加载中。   导入成功后，工具模型显示在图形视窗中，左侧设备树中出现“welding(附件)”项。  

创建机械装置

点击菜单栏中的"创建装置"按钮，弹出"创建机械装置"面板。

设置名称类型：

·装置名称：输入工具名称，如"焊枪demo"
·装置类型：选择"工具"

添加组件

点击"添加组件"按钮，将welding添加到装置结构中。

添加时需勾选“设置为基座”。

点击welding.stp选择“更新碰撞体”。

弹出文件框，选择碰撞体文件welding.stl。

改变前：

改变后：

定义坐标系

  添加坐标系base，父级为base，勾选设置为原点坐标系。   先点击参数输入框再在图像视窗中鼠标点击焊枪demo与机器人相连的末端，自动生成base坐标系。可手动更改坐标系位置和方向。

完成后点击「添加」保存得到坐标系。

同理添加工具TCP，父级为base。先点击参数输入框再鼠标点击焊枪demo头部。  

添加完成。

设置工具参数

点击“+”，弹出参数设置窗口。 基础参数中设置：
· 重量（单位：kg）
· 负载（单位：kg）
· 工作范围（单位：m）
在装置参数中选择工具类型（是否为相机）
点击缩略图区域的“点击导入缩略图”导入工具图片。完成后点击“添加”保存参数，添加完成。

编译并添加

确认所有参数设置完成后，点击“编译机械装置”按钮。   弹出文件夹，选择一个文件夹用于保存工具。   编译中。   编译完成。
出现所创建的焊枪demo。   自定义工具创建成功，可在后续项目中使用。
在新工作站中，选择导入文件的方法添加工具。

找到刚才所保存的目录，选择焊枪demo.tool文件。点击确定完成添加。   导入成功。

选择焊枪demo，点击确定。

添加成功。

添加一个机器人。     鼠标拖曳工具将其放入机器人的子级。   确定将工具安装在机器人上。

安装成功。   左侧设备树中可修改机械装置。